=== WebGL Demo ===
=== Description ===
Thanks to the Unity community, BioIK has become a popular tool for inverse kinematics in Unity3D, and has now evolved to version 2.0. With this asset, you will be able to solve the inverse kinematics problem on generic kinematic geometries with single or multiple kinematic chains. It is very easy-to-use, and now only requires one single script 'BioIK' to define and solve the postures for all your characters. All you need to do is setting up the joints and goals as you wish, and then watch the magic happen when pressing 'Play'.
If desired, joint limits can be set independently for each axis of motion, supporting both rotational and translational movement. The motion itself can either be instantaneous, but also allows setting a maximum velocity and maximum acceleration in order to simulate naturally-looking motion. The IK problem can be solved either purely for position or orientation, but also easily for full pose or looking direction without violating any joint limits or getting stuck in local optima. Further objectives can also be set to realise task-specific goals and motion behaviours, such as real-time collision avoidance with particular objects, intermediate goals for the elbow / wrist, or weighted stiffness for single joints.
The developed algorithm tackles the problem using biologically-inspired memetic evolutionary optimisation. It avoids running into mathematical problems of related IK solvers, and scales well even for greatly higher degree of freedom.
=== Details ===
- Demo scenes included with Space Robot Kyle
- Platform independent (Windows, Mac OS X, Linux, ...)
- Must-have for robotics research in Unity3D
=== ReadMe ===
For the love of all good, please take at least a short look in the provided ReadMe file! :)
If you are happy with this asset, please let me know! I will consistently improve it. If you use it for scientific research or related purposes, I'd be glad if you reference the related publications on my website.
This asset is actively maintained. Any suggestions for further improvements are very welcome!
Enjoy! :)
=== WebGL Demo ===
===説明===
Unityコミュニティのおかげで、BioIKはUnity3Dのインバースキネマティクスの一般的なツールになり、バージョン2.0に進化しました。このアセットを使用すると、単一または複数のキネマティックチェーンを持つ一般的なキネマティックジオメトリのインバースキネマティクスの問題を解決できます。これは非常に使いやすく、すべてのキャラクターの姿勢を定義して解決するために1つのスクリプト「BioIK」のみが必要です。あなたがする必要があるのはあなたが望むように関節と目標を設定し、そして「プレイ」を押すと魔法が起こるのを見るだけです。
必要に応じて、関節の制限を各運動軸に個別に設定して、回転運動と並進運動の両方をサポートできます。モーション自体は瞬間的なものですが、自然に見えるモーションをシミュレートするために、最大速度と最大加速度を設定することもできます。 IKの問題は、純粋に位置または方向のいずれかで解決できますが、ジョイントの制限に違反したり、ローカルオプティマで立ち往生したりすることなく、完全なポーズまたは視線方向でも簡単に解決できます。特定のオブジェクトとのリアルタイムの衝突回避、肘/手首の中間目標、または単一のジョイントの重み付けされた剛性など、タスク固有の目標と動作の動作を実現するために、さらなる目標を設定することもできます。
開発されたアルゴリズムは、生物学にヒントを得たミーム進化の最適化を使用して問題に取り組みます。これにより、関連するIKソルバーの数学的問題に遭遇することが回避され、非常に高い自由度に対しても適切にスケーリングされます。
===詳細===
-スペースロボットカイルに含まれるデモシーン
-プラットフォームに依存しない（Windows、Mac OS X、Linuxなど）
-Unity3Dのロボット研究に欠かせない
=== ReadMe ===
すべての良いものを愛するために、提供されているReadMeファイルを少なくとも簡単に見てください！ :)
このアセットに問題がなければ、お知らせください。私は常にそれを改善します。科学的研究や関連する目的で使用する場合は、私のウェブサイトで関連する出版物を参照していただければ幸いです。
この資産は積極的に維持されます。さらなる改善のための提案は大歓迎です！
楽しい！ :)
※ 上記アセット説明（日本語翻訳）は2020年6月2日時点の内容です。
